(dòng)(tài)
(lián)我
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行(yè)
道(chē)(dòng)(dòng)(mén)控制系(tǒng)(kāi)(fā)
(dòng)(mén)系(tǒng)是城市道交通(chē)的一(gè)重要部分，直接(guān)著乘客的安全。目前(guó)(nèi)的(dòng)(chē)多(shù)用翼塞拉(mén)，地用翼(duì)(kāi)(mén)。(guó)(nèi)常用的(dòng)(mén)主要是(dòng)(mén)，如翼(dòng)塞拉(mén)、翼(dòng)(nèi)藏式(duì)(kāi)(mén)，但是(dòng)(mén)作一新型的(dòng)(mén)系(tǒng)，也逐被推(guǎng)(yīng)用。
1 (dòng)(dòng)(mén)工作原理
(dòng)(mén)的工作原理(mén)板由支架支在(dǎo )上，(dǎo )接到(dòng)置，(dòng)置通(guò)(dǎo )(dòng)(mén)板滑(dòng)。每(gè)(mén)都有(jī)(gòu )，在(mén)(guān)到位(shí)，(jī)(gòu )(shí)(xiàn)(jī)械。(chē)(mén)具有零速保(hù)和安全路，(kāi)(guān)(mén)有(bào)警置。(dòng)(mén)的(dòng)置是一(jī)件，每(jié)(chē)有一(gè)主控制器(lái)控制本(jié)(chē)的(chē)(mén)。主控制器是(dòng)(mén)的指中心，通(guò)(nèi)部指令程序，(fā)出相(yīng)指令，指(jī)或(lèi)系(tǒng)工作;同(shí)人也可通(guò)主控器(diào)(jié)(mén)扇(kāi)速度、(kāi)幅度等(shù).外部信(hào)由感(yīng)探(cè)器完成，(dāng)有移(dòng)的物(jìn)入他的工作(shí)，他就主控制器一(gè)信(hào);(jī)提供(kāi)(mén)(guān)(mén)的主(dòng)力，控制(dòng)(mén)(mén)扇加速速(yùn)行。(dòng)(mén)(mén)扇完成一次(kāi)(mén)(guān)(mén)，其工作流程如下：感(yīng)探(cè)器探(cè)信(hào)至主控器，主控器判後控制(jī)(yùn)行，同(shí)(jiān)控(jī)(zhuǎn)(shù)及流，以便控制(jī)在一定(shí)候加力和(jìn)入慢行(yùn)行及反(zhuǎn)。(jī)得到一定(yùn)行流後做正向(yùn)行，(dòng)力(jīng)(dòng)(jī)(gòu )使(dòng)(mén)扇(kāi);(dòng)(mén)扇(kāi)後由控制器作出判，控制(dá)作反向(yùn)(dòng)，(guān)(dòng)(mén)扇。
2 控制系(tǒng)的主控器及(zhí)行器
(dòng)(mén)(cè)控系(tǒng)的主控制器用TI DSP，型(hào)TMS320C2812，是先(jìn)的32位定(diǎn)DSP晶片，他不但(yùn)行速度高，理功能(qiáng)大，且具有富的片(nèi)外(shè)，便於接口和模化(shè)(jì)，特合於有大批量(shù)(jù)理的(cè)控，利用DSP技(shù)建立有效的信(hào)理模型以抑制噪，(dá)到信噪比最大，(duì)本系(tǒng)的直流(wú)刷(jī)的(cè)控完全能保其(shí)(shí)性。直流(wú)刷(jī)用的是ALC-TEL的BG65PI(jī)，他具有高效率、省、低噪音、高(zhuǎn)速、高扭力、(xù)使用不(fā)等特性，大大超越(tǒng)AC伺服(dá)，配合T型同步，使(mén)自低速至高速的(yùn)行均具有超越的性，(dá)到了超(yùn)行。(cè)控系(tǒng)(shè)(jì)智能化控制，可意(shè)定(mén)扇的(yùn)行速度，可(shè)定任意(kāi)度(tài);可自正使(mén)扇保持平(wěn)(dòng)作;能自(dòng)(cè)(mén)的度以保持最佳(yùn)行(tài);具有防功能，即(dāng)碰到障物或人等常(shí)，(mén)扇自(dòng)反(zhuǎn)退出，(yùn)行(guò)程中，由高速至低速平滑(guò)度。
3 控制系(tǒng)中的感器
(duì)於(dòng)(mén)控制系(tǒng)，就是感器在接收到外界有人存在(shí)，(jìn)行(kāi)(mén)(dòng)作，之後再(guān)(mén)，控制器不但要(dú)控制(chē)(mén)，而且要(jìn)行整(chē)通信及其他(lián)，因此能否有效(kāi)(mén)及及(shí)(guān)(mén)，保持(chē)(nèi)有效(huán)境都取於控制器的(shè)(jì)。外感器是以(cè)人所(fā)出的8～13 μm的外(xiàn )(lái)控制的，由微波器件(fā)出，(jīng)人反射，再由器件出放大，之後控制後(xù)路，他的特(diǎn)是不管人是否移(dòng)，只要於感(yīng)器的描(nèi)，他都(huì)反(yīng)，(wú)法(jìn)行(guān)(mén)，(duì)保(chē)箱(nèi)(huán)境小化不利，因此不合道(chē)(lián)接的(nèi)端(mén)，因此在我用微波感(yīng)器，又(chēng)微波雷(dá)，他(duì)物的移(dòng)(jìn)行反(yīng)，他的反(yīng)速度比外感(yīng)器快，很合於在道客(chē)(chē)(mén)使用，他的特(diǎn)是一旦在(mén)附近的人不想出(mén)而止不(dòng)，雷(dá)便不再反(yīng)，(dòng)(mén)就(huì)(guān)，由於本(shè)(jì)系(tǒng)有防功能，可以解有可能出(xiàn)的人(xiàn)象。
4 控制系(tǒng)的控制方法程序(shè)(jì)
4.1 用的控制方法
控制方法用直接(shù)字控制方法，是一好的在(xiàn )(shí)(shí)控制，一般(duì)(shū)出控制量y(t)和(shū)入位置量x(t)的PID控制算法：
其中Kp比例境益，Ti分(shí)常(shù)，Td微分(shí)常(shù)。少(jì)算量，改用和式及差分(jì)算，因此(dāng)周期T(shí)有：
在(dòng)(mén)(kāi)(guān)(guò)程中(shè)一(kāi)(guān)量信(hào)做一位置信(hào)ε，(dāng)(jì)算的(shū)入量位置量x(t)在此位置信(hào)外(shí)，即x(t)>ε(shí)，(shū)出控制量y(t)有快(yīng)速度，(dòng)(mén)(kāi)反(yīng)快速;反之慢但有一定精度(shí)(xiàn)一些所(shè)功能如防(shí)(xiàn)等。其(jì)算公式：
式中(dāng)x(t)>ε(shí)，K1=1;(dāng)x(t)≤ε(shí)，K1=0。(dāng)(dòng)(mén)(kāi)及(guān)初始(shí)可取消分作用，分的累效(yīng)控制在很小，而且避免了系(tǒng)振使精度仍得以保。
(duì)於一(gè)完美的(cè)控系(tǒng)(lái)(shuō)，必能精地被(cè)信(hào)的波形，分析(jì)算後，出(zhǔn)的(shū)出控制信(hào)，且在(shí)上有任何的延(shí)。在(shí)的系(tǒng)中，t(shí)刻的(shū)入x(t)(shū)出y(t)之的(guān)：y(t)=Kx(t-t0)，式中K，t0都是常量，在本(huán)(cè)控系(tǒng)中，系(tǒng)的(shū)出(duì)(shū)入的後(huì)破其(wěn)定性，因此最大限度保系(tǒng)精或不失真的件就是t0=0，但(shí)反控制中t0不可能0，也就不可避免地出(xiàn)(cè)量及控制的死(qū)(shí)。所死(qū)(shí)可以定“(cè)量感器(cè)到量(kāi)始改的瞬(shí)”到“控制器(duì)生(chǎn)(guò)程(kāi)始施加正有效的瞬(shí)”之的延(shí)。在(yàn)(guò)程中，感器安至(dòng)(mén)中部位置，(diào)整(dá)到了探(cè)信(hào)的最短距，少了(shū)延(shí)，在安上消除一部分死(qū)(shí);另外(diào)整控制器的偏差容度，即弱控制器的整定(shù)，以此(lái)系(tǒng)的(yīng)速度，在不可能消除的情下，少死(qū)(shí)。消除差的工作中，在保可靠用，避免(lái)成本提高，在充分(yàn)後前面提到型(hào)保了上下元器件的可靠使用。用磁兼容性(EMC)(shè)(jì)器系(tǒng)，克服信(hào)(wèn)。
4.2 程序(shè)(jì)
用C28x言(xiě)，(duì)信(hào)(shí)(xiàn)(shí)(shí)理，著DSP的(fā)展，其主要工作已(jīng)(zhuǎn)向(kāi)(fā)，(kāi)(fā)(jù)80%的工作量，尤其算法已成DSP核心，另外(duì)(jī)的速(dòng)，也最由(shí)(xiàn)。
5 (jié)
(jīng)(guò)道(chē)模(yàn)(yùn)行，(dòng)(mén)(yùn)行速度在0～500 mm/s可(diào)，(kāi)(mén)(shí)0.1～10 s可(diào)，探(cè)角度大於150°，探(cè)差角度、障物(zhí)行死(qū)(shí)差率等(xiàng)技(shù)指(biāo)(dá)到合同相(guān)(biāo)(zhǔn)。(duì)器、(jī)械零部件(zhǎng)(shí)簸、(qiáng)震(dòng)、(huán)境下整(gè)系(tǒng)的可靠性及精度有了保。